カメラの動作確認

既存のROSパッケージを使用してカメラの動作を確認します。

• 準備
• 実行

準備

1. 最初に新しいワークスペースを作成します。

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   $ mkdir -p ~/block_finder_ws/src/
   $ cd ~/block_finder_ws/src/
   $ catkin_init_workspace
   $ ls
   CMakeLists.txt
   

2. ROSパッケージv4l-utilsをインストールします。

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   $ sudo apt-get install v4l-utils
   

3. ROSパッケージusb_camをインストールします。

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   $ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
   

実行

外付けカメラを接続せずに開始してください。

1. 内蔵カメラの有無を確認します。ノートパソコンなどで、内蔵カメラがある場合はデバイス番号が表示されます。ない場合は「そのようなファイルやディレクトリはありません」などと表示されます。

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   $ ls /dev/video*
   

2. 外付けカメラをUSBでパソコンに接続します。

3. 外付けカメラのデバイス番号を確認します。

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   $ ls /dev/video*
   /dev/video0
   

   各自の環境（ハードウェア）により、デバイス番号が変化します。例えば、ノートパソコンなどで内蔵カメラがある場合は/dev/video1などとなります。

4. 外付けカメラが対応している解像度などを確認します。（※デバイス番号が0の場合の例を示します。デバイス番号が0以外の場合は、オプション「d」の値を変更してください。）

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   $ v4l2-ctl -d 0 --list-formats-ext
   

5. 外付けカメラが取得している画像を表示します。

   1. デバイス番号が0の場合

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      $ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
      

   2. デバイス番号が0以外の場合

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      $ roscd usb_cam/launch
      $ cp usb_cam-test.launch ~/block_finder_ws/usb_cam-test_rsj.launch
      $ cd ~/block_finder_ws
      $ gedit usb_cam-test_rsj.launch
      # video_deviceを/dev/video1などに変更し、上書き保存する。
      $ roslaunch usb_cam-test_rsj.launch
      

6. 次のようなユーザーインターフェースが表示されたら、正しく動作しています。このユーザーインターフェースのボタンを利用することで、画像を保存することができます。

   

7. 『Ctrl』キー＋『c』キーで終了します。

以上