カメラの動作確認

Updated on: 2017-10-19

トップに戻る

既存のROSパッケージを使用してカメラの動作を確認します。

準備

  1. 最初に新しいワークスペースを作成します。

    1
    2
    3
    4
    5
    
    $ mkdir -p ~/block_finder_ws/src/
    $ cd ~/block_finder_ws/src/
    $ catkin_init_workspace
    $ ls
    CMakeLists.txt
    
  2. ROSパッケージv4l-utilsをインストールします。

    1
    
    $ sudo apt-get install v4l-utils
    
  3. ROSパッケージusb_camをインストールします。

    1
    
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
    

実行

外付けカメラを接続せずに開始してください。

  1. 内蔵カメラの有無を確認します。ノートパソコンなどで、内蔵カメラがある場合はデバイス番号が表示されます。ない場合は「そのようなファイルやディレクトリはありません」などと表示されます。

    1
    
    $ ls /dev/video*
    
  2. 外付けカメラをUSBでパソコンに接続します。

  3. 外付けカメラのデバイス番号を確認します。

    1
    2
    
    $ ls /dev/video*
    /dev/video0
    

    各自の環境(ハードウェア)により、デバイス番号が変化します。例えば、ノートパソコンなどで内蔵カメラがある場合は/dev/video1などとなります。

  4. 外付けカメラが対応している解像度などを確認します。(※デバイス番号が0の場合の例を示します。デバイス番号が0以外の場合は、オプション「d」の値を変更してください。)

    1
    
    $ v4l2-ctl -d 0 --list-formats-ext
    
  5. 外付けカメラが取得している画像を表示します。

    1. デバイス番号が0の場合

      1
      
      $ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
      
    2. デバイス番号が0以外の場合

      1
      2
      3
      4
      5
      6
      
      $ roscd usb_cam/launch
      $ cp usb_cam-test.launch ~/block_finder_ws/usb_cam-test_rsj.launch
      $ cd ~/block_finder_ws
      $ gedit usb_cam-test_rsj.launch
      # video_deviceを/dev/video1などに変更し、上書き保存する。
      $ roslaunch usb_cam-test_rsj.launch
      
  6. 次のようなユーザーインターフェースが表示されたら、正しく動作しています。このユーザーインターフェースのボタンを利用することで、画像を保存することができます。

    usb_cam

  7. 『Ctrl』キー+『c』キーで終了します。

以上