Windows 10とROS 2のインストール

• 用意するもの
• 依存ソフトウェアのインストール
  • Chocolateyのインストール
  • Python 3のインストール
  • OpenSSLのインストール
  • Visual Studio 2017のインストール
  • OpenCV
  • 他の依存ソフトウェア
• ROS 2のインストール

セミナー中に開発環境としてWindows 10を利用するためのインストール方法を説明します。 そして、Windows 10上でROS 2をインストール方法も説明します。

用意するもの

• Windows 10が利用するノート型パソコン
• インターネット接続

依存ソフトウェアのインストール

Chocolateyのインストール

1. Admin用のターミナルを起動します。 スタートメニューから「コマンドプロンプト (管理者)」または「Windows PowerShell (管理者)」を選択します。 （言語により名前が変わります。）

2. ターミナルの種類によってインストールします。

   コマンドプロンプトを利用する場合は下記を実行してください。

   1
   > @"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"
   

   PowerShellを利用する場合は下記を実行してください。

   1
   > Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))
   

Python 3のインストール

Chocolateyを利用してPython 3をインストールします。

1
> choco install -y python

OpenSSLのインストール

1. ここからWin64 OpenSSL v1.0.2のインストーラーをダウンロードしてください。 Win32版またはLight版は利用できないので正しいファイルをダウンロードするように注意してください。

2. インストーラーを実行します。すべてのオプションをディフォルトのままでインストールします。

   

3. OPENSSL_CONFの環境変数を設定します。

   1
   > setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
   

4. OpenSSLをPATH環境変数に追加します。設定で「環境変数」を検索し、検索結果から「環境変数を編集」を選択します。

   

5. 上半で「Path」を選択し、「編集をクリックします。

   

6. 「新規」をクリックし、新しいパスとしてC:\OpenSSL-Win64\bin\を追加します。「OK」をクリックします。

   

Visual Studio 2017のインストール

ROS 2はVisual Studio 2017が必要です。他のバージョンはサポートされていません。

すでにVisual Studio 2017がインストールされている方はこのセクションをスキップしてください。

Visual Studio 2017を持たない方は無料版のVisual Studio 2017コミュニティ版が利用できます。 このページから「VS Community 2017のダウンロード」ボタンを押してダウンロードプロセスを開始してください。 Microsoftのアカウントが必要です。

Visual C++フィーチャーが含まれるようにインストールします。

1. インストーラーを実行して、「カスタム」を選択します。

   

2. 「Visual C++」を選択します。

   

3. インストール予定のフィーチャーリストにC++サポートが含まれているか確認します。

   

4. 「インストール」をクリックします。

OpenCV

ROS 2にOpenCVを利用するデモが含まれています。 このデモを利用するためにOpenCVをインストールします。

1. ここからOpenCVのバイナリーをダウンロードしてください。

2. アーカイブ解凍します。 任意のディレクトリに解凍できますが、利用の簡単さのためにC:\opencv等の短いパスがおすすめです

3. PATH環境変数にOpenCVのパスを追加します。 設定で「環境変数」を検索し、検索結果から「環境変数を編集」を選択します。

   

4. 上半で「Path」を選択し、「編集をクリックします。

   

5. 「新規」をクリックし、新しいパスとしてc:\opencv\x64\vc15\binを追加します。 「OK」をクリックします。

   

6. OpenCV_DIRの環境変数を設定します。

   1
   > setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
   

他の依存ソフトウェア

Chocolateyのデータベースにない必要なソフトウェアはあります。

1. まずは CMake をインストールします。

   1
   > choco install -y cmake
   

2. このページから下記のファイルをダウンロードしてください。

   • asio.1.12.1.nupkg
   • eigen-3.3.4.nupkg
   • tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
   • tinyxml2.6.0.0.nupkg
   • log4cxx.0.10.0.nupkg

3. 管理者のターミナル（コマンドプロンプトまたはPowerShell）を開いて下記のコマンドを実行します。 コマンド中の「」をダウンロードしたディレクトリに変更してください。

   1
   > choco install -y -s <Path to downloads> asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx
   

4. Python用のパッケージののインストールも必要です。

   1
   2
   3
   > python -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser opencv-python pyparsing pyyaml setuptools
   > python -m pip install -U pydot PyQt5
   > python -m pip install -U lxml
   

ROS 2のインストール

1. リリースページからWindows用の最新パッケージをダウンロードします。 （現在の最新版はros2-crystal-20190408-windows-release-amd64.zipです。）

2. 適当な箇所に解凍します。 例：C:\dev\ros2

3. 環境変数を設定します。

   ターミナル（コマンドプロンプトまたはPowerShell）を開いて下記のコマンドを実行します。

   1
   > call C:\dev\ros2\local_setup.bat
   

以上、開発環境の構築が完了しました。