Ubuntu LinuxでROS 2のインストール

Updated on: 2019-04-16

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セミナー中に開発環境としてUbuntu Linux上でROS 2を利用するためのインストール方法を説明します。

用意するもの

ROS 2のインストール

下記の手順でROS 2をインストールしてください。

注意：ROS 1が起動中の環境（source /opt/ros/melodic/setup.bash等を実行した環境）でROS 2をインストールしないでください。不具合が発生します。 (ROS 1がインストールされているパソコンは問題ありません。 無効にした上でROS 2をインストールしてください。)

  1. パッケージリポジトリーを設定します。

    ROS 2のDebianパッケージリポジトリをaptのsources.list.dに追加します。 まずはリポジトリのGPG鍵を許可します。

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    $ sudo apt update
$ sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

    リポジトリからパッケージを受容するよう下記の実行でリポジトリを登録してください。

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    $ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

  2. ROS 2のパッケージをインストールします。

    下記の実行で全ROS 2パッケージをインストールします。

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    $ export CHOOSE_ROS_DISTRO=dashing
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-${CHOOSE_ROS_DISTRO}-desktop

  3. ROS 2コマンドの補完を設定します。

    補完を利用する場合は下記の実行でPythonのargcompleteパッケージをインストールします。

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    $ sudo apt install python3-argcomplete

  4. 環境変数を設定します。

    現在のシェルのみの環境を変更したがる場合には、下記を実行してください。

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    $ source /opt/ros/${CHOOSE_ROS_DISTRO}/setup.bash

    ROS 2の環境変数をbashのセッションが毎回新しいシェルを起動する度に自動的に追加するのであれば, 以下が便利です:

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    $ echo "source /opt/ros/${CHOOSE_ROS_DISTRO}/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

  5. （任意）ROS 1 ブリッジをインストールします。

    ROS 1 Melodicが すでにインストールされている パソコンであれば、下記の実行でros-${CHOOSE_ROS_DISTRO}-ros1-bridgeもインストールできます。

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    $ sudo apt install ros-${CHOOSE_ROS_DISTRO}-ros1-bridge

    ROS 1 Melodicが インストールされていない パソコンであれば、ROS 1のパッケージリポジトリを登録した上でインストールすることは可能です。

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    $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-get update
$ sudo apt install ros-${CHOOSE_ROS_DISTRO}-ros1-bridge

以上、開発環境の構築が完了しました。