Ubuntu LinuxでROSのインストール

• 用意するもの
• ROSのインストール

セミナー中に開発環境としてUbuntu Linux上でROS 2を利用するためのインストール方法を説明します。

用意するもの

• Ubuntu Linux Xenialがインストールされたノート型パソコン
  • インストール方法が分からない方はこのページを参照してください。
• インターネット接続

ROSのインストール

1. ROS Kinetic Kameをインストールします。

   ROSをインストールするために、以下のURLで書いてある手順に従ってください。すべてのデスクトップ環境のインストールを行ってください。

   ROS KineticのUbuntuへのインストール

   以下はインストールコマンドの概要だけです。上記のページにご参照してください。

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   $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   $ sudo apt-get update
   $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
   $ sudo rosdep init
   $ rosdep update
   $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   $ source ~/.bashrc
   $ sudo apt-get install python-rosinstall
   

2. 確認のため、新しい端末を起動して、下記を実行してください。

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   $ printenv | grep ROS
   

   下記が出力されたら、ROSのインストールが完了しました。

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   ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros
   ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/kinetic/share
   ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
   ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
   ROS_DISTRO=kinetic
   ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros
   

以上、開発環境の構築が完了しました。